Поиск
Все категории
+7 (495) 749-9116 Перезвоните мне Перезвоните мне
0 Корзина
Корзина покупок пуста.
Вы можете выбрать товар из Каталога.
Корзина покупок пуста.
Вы можете выбрать товар из Каталога.
0 Сравнение
Ваш список сравнения пуст.
Вы можете добавлять товары из Каталога и сравнивать их между собой.
    0 Избранное
    Ваш список Избранного пуст.
    Вы можете добавлять товары из Каталога после авторизации.

      Каталог

      Измеряем скорость движения робота

      Скорость движения робота.

      Скорость транспортных средств измеряется величинами км/ч или м/с.
      Мы не сможем измерить скорость в км/ч, но мы можем попробовать измерить сколько метров проедет наш робот, скажем, за 10 секунд. А затем пересчитаем и в м/с и в км/ч. Это будет уже просто.
       
      Для этого эксперимента используем код, который написали в предыдущем задании. Удалим из него часть, где робот движется в обратном направлении и установим время вращения моторов вперед 10 секунд. Можно поставить и меньшее время, если место испытаний ограничено. Но надо помнить, что чем большее время робот движется, тем точнее будет результат.
       
      Пишем код.

       

       1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
      		 
      #define DIR_R   2 
#define SPEED_R  3  
#define DIR_L  4      
#define SPEED_L 5 

void setup()
{
  pinMode (DIR_R, OUTPUT); 
  pinMode (SPEED_R, OUTPUT);
  pinMode (DIR_L, OUTPUT); 
  pinMode (SPEED_L, OUTPUT);
}
 void loop()
{
  digitalWrite (DIR_R, HIGH); 
  digitalWrite (SPEED_R, HIGH); 
  digitalWrite (DIR_L, HIGH); 
  digitalWrite (SPEED_L, HIGH);
  delay(10000); // Вращаем 10 сек
  
  digitalWrite (DIR_R, HIGH); 
  digitalWrite (SPEED_R, LOW); // Низкий уровень запрещает вращение моторов
  digitalWrite (DIR_L, HIGH); 
  digitalWrite (SPEED_L, LOW); 
  delay(5000); //останов 5 сек.
  }


      Скопируйте текст программы и вставьте его в Arduino IDE.
      После проверки загрузите код в контроллер. Установите контроллер в блок R-5 и включите питание робота.
       
      Контроллер Ардуино сам отсчитает 10 секунд. Нам останется только линейкой или рулеткой измерить пройденный путь.
       
       На блоке R-5 есть переключатель N – H. Этот переключатель подает напряжение питания электромоторов. В положении N напряжение питания электромоторов подается со стабилизатора 5 Вольт. В этом положении скорость робота не очень высокая. Но стабильная. Не зависит от уровня разряда батареи. Поэтому все измерение скорости будет достаточно точным и стабильным во времени. В положении H напряжение питания подается непосредственно с батареи. И если установлены свежие качественные батареи, то напряжение составит 6 х 1,5 = 9Вольт. В этом случае скорость робота будет выше. Но со временем из-за уменьшения заряда батареи скорость робота будет уменьшаться.
       
      В нашем эксперименте пока не важна стабильность измерений скорости. Нам важнее измерить максимально возможную скорость движения робота. Поэтому измерение проведем, установив переключатель в положение H.
       
      За 10 секунд робот проехал примерно 11 метров. Т.е скорость робота составила 1,1 м/с.  Пересчитаем в километры и часы. Умножаем пройденный путь и время на 3600 и получаем скорость 3,96 км/ч.
       
      Еще нам пригодится для будущих экспериментов знание такого параметра, как количество оборотов колеса в секунду. Зная скорость робота, количество оборотов в минуту, мы можем прокладывать путь робота, рассчитывать траекторию движения, места остановок, поворотов и др.
       
      Для того, что бы вычислить этот параметр, нам необходимо рассчитать длину окружности колеса. Диаметр колеса составляет 42 мм.
      Формула длины окружности:

      расчеи скорости движения робота
      Получаем, что длина окружности нашего колеса составляет 132 мм.
      Умножаем 11 метров, пройденных роботом за 10 секунд на 6 ( в минуте 60 сек.). Затем делим на длину окружности колеса. 11000*6/132 = 500  
       
      Так же нам может пригодиться такой параметр, как время, за которое колесо сделает один оборот.
       
      Скорость вращения колес – 500 об./мин.
      Длина окружности колеса – 132 мм.
      Время, за которое колесо сделает один оборот (робот проедет 132 мм) – 120 миллисекунды.
       
      Теперь, зная эти кинематические характеристики нашего робота, мы сможем строить различные траектории. Рассчитывать остановки, повороты и пр. действия робота.                 

      Но в этих экспериментах нам всё равно придется учитывать различные параметры, которые не дадут нам возможность точно построить траекторию движения.

      Это и проскальзывание шин колес, и неточное исполнение деталей жлектромотора.                                                     
       
      К разделу Робот Ардуино