Поиск
Все категории
+7 (495) 749-9116 Перезвоните мне Перезвоните мне
0 Корзина
Корзина покупок пуста.
Вы можете выбрать товар из Каталога.
Корзина покупок пуста.
Вы можете выбрать товар из Каталога.
0 Сравнение
Ваш список сравнения пуст.
Вы можете добавлять товары из Каталога и сравнивать их между собой.
    0 Избранное
    Ваш список Избранного пуст.
    Вы можете добавлять товары из Каталога после авторизации.

      Каталог

      Робот с УЗ датчиком

      Робот объезжающий препятствия

      Установим на наше 4-х моторное шасси ультразвуковой датчик. Для увеличения сектора обнаружения препятствий, датчик установим на сервомотор, который будет поворачивать датчик в пределах +- 90 градусов от курса следования робота.

      ультразвуковой датчик

      Немного о компонентах робота

      Ультразвуковой датчик HC-SR04


      Датчик предназначен для определения расстояния до объекта бесконтактным способом. Эффективное расстояние составляет 2cm-400cm, Точность измерения расстояния в диапазоне от 2-х см до 400 см составляет 3 мм. Эффективный угол +-15 градусов.
      Рабочее напряжение: 5V (DC)
      Максимальный ток: Не более 2mA.



      Модуль предназначен для определения расстояния до объекта бесконтактным способом. Эффективное расстояние составляет 2cm-400cm, Точность измерения расстояния в диапазоне от 2-х см до 400 см составляет 3 мм. Эффективный угол +-15 градусов.
      Рабочее напряжение: 5V (DC)
      Максимальный ток: Не более 2mA.

      Модуль состоит из ультразвукового передатчика, приемника и схемы управления.
      Принцип работы:
      Для запуска датчика необходимо на вход TRIG подать с контроллера импульс длительностью 10 микросекунд. Этот импульс запускает ультразвуковой генератор, который излучает 8 посылок, частотой 40 кГц. Отраженный от объекта сигнал принимается приемником и преобразуется в электрический сигнал ТТЛ уровня, который появляется на контакте ECHO.  Длительность этого сигнала пропорциональна расстоянию до объекта.
      Расстояние до объекта рассчитывается по формуле: S(sm)=Techo/58 . (Расстояние до объекта равно частному от деления длительности импульса Эхо в микросекундах на делитель 58).
      Если объект не определен, то на выходе  echo появляется импульс длительностью 38 миллисекунд.



      Пример кода для обнаружения препятствия
        
       1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
      		 
      /* Экспериментируем с ультразвуковым датчиком HC-SR04.
Если расстояние до препятствия меньше 50 см, то включаем светодиод на плате ардуино
 */

int Trig = 8; //обозначим к какой ножке и что подключаем соответствующий пин датчика 
int Echo = 9; 
int ledPin = 13;  // Светодиод на плате Ардуино

void setup() 
{ 
pinMode(Trig, OUTPUT); 
pinMode(Echo, INPUT); 
pinMode(ledPin, OUTPUT); 
  
Serial.begin(9600); //Инициализируем сериал порт для вывода полученных данных
} 
unsigned int time_us=0; //Переменная для хранения временного интервала 
unsigned int distance_sm=0; // Переменная для хранения расстояния в сантиметрах

void loop() 
{ 
digitalWrite(Trig, HIGH); // Подаем сигнал на выход микроконтроллера 
delayMicroseconds(10); // Удерживаем 10 микросекунд 
digitalWrite(Trig, LOW); // выключаем импульс
time_us=pulseIn(Echo, HIGH); // Замеряем длину принятого импульса 
distance_sm=time_us/58; // Пересчитываем в сантиметры 

Serial.println(distance_sm); // Выводим в порт
if (distance_sm<50) // Если расстояние менее 50 сантиметром 
{ 
   digitalWrite(ledPin, HIGH); // Включаем светодиод 
} 
else 
{ 
   digitalWrite(ledPin, LOW); // Иначе выключаем 
} 
  
delay(100); 
}

      Как и писали выше для увеличения сектора исследуемого пространства, датчик установим на сервомотор.

      Сервомотор – это электромеханический прибор, состоящий из мотора постоянного тока, редуктора и управляющей электроники. Выходной вал поворачивается на задаваемый угол 180° – по 90° в каждом направлении.


      Сервомотор



      Собираем узел ультразвукового дальномера с поворотным устройством и устанавливаем на шасси.

      Крепим сервомотор к несущей платине робота так, что бы ось редуктора сервомотора была ближе к краю пластины.

       

      Прикручиваем двумя к желтому пластиковому держателя саморезами из комплекта сервомотора двухплечное коромысло. Вставляем в отверстия датчик и устанавливаем собранную конструкцию на ось сервомотора.
       

       


      Сборка модуля



      измерение расстояния до препятствя

      Сервомотор и ультразвуковой датчик подключаем к управляющей плате R-5 согласно к пинам, указанным в коде программы ниже.

      робот с ультразвовым датчиком
       

      Копируем и загружаем код.

      Обратите внимание, что для работы этой программ необходимы две библиотеки
      Библиотека Servo.h присутствует в стандратном пакете Ардуино.

      Библиотеку NewPing.h можно скачать здесь.

        
        1
  2
  3
  4
  5
  6
  7
  8
  9
 10
 11
 12
 13
 14
 15
 16
 17
 18
 19
 20
 21
 22
 23
 24
 25
 26
 27
 28
 29
 30
 31
 32
 33
 34
 35
 36
 37
 38
 39
 40
 41
 42
 43
 44
 45
 46
 47
 48
 49
 50
 51
 52
 53
 54
 55
 56
 57
 58
 59
 60
 61
 62
 63
 64
 65
 66
 67
 68
 69
 70
 71
 72
 73
 74
 75
 76
 77
 78
 79
 80
 81
 82
 83
 84
 85
 86
 87
 88
 89
 90
 91
 92
 93
 94
 95
 96
 97
 98
 99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
      		 
      #include 
#include  

//#define TRIG_PIN A4 
//#define ECHO_PIN A5 
//#define MAX_DISTANCE 200 
//NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); 
NewPing sonar(12, 11, 200);
Servo myservo;   

boolean goesForward=false;
int distance = 100;
int speedSet = 0;

//левый мотор
const int motorIN1  = 4;  
const int motorEN1  = 5;  
//правый мотор
const int motorIN2  = 2; 
const int motorEN2  = 3;  

void setup() {
Serial.begin (9600); 
  myservo.attach(9);  
  myservo.write(115); 
  delay(2000);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
}

void loop() {
 int distanceR = 0;
 int distanceL =  0;
 delay(40);
 
 if(distance<=20)
 {
  moveStop();
  delay(100);
  moveBackward();
  delay(300);
  moveStop();
  delay(200);
  distanceR = lookRight();
  delay(200);
  distanceL = lookLeft();
  delay(200);

  if(distanceR>=distanceL)
  {
    turnRight();
    moveStop();
  }else
  {
    turnLeft();
    moveStop();
  }
 }else
 {
  moveForward();
 }
 distance = readPing();
}

int lookRight()
{
    myservo.write(50); 
    delay(500);
    int distance = readPing();
    delay(100);
    myservo.write(115); 
    return distance;
}

int lookLeft()
{
    myservo.write(170); 
    delay(500);    
int distance = readPing();
    delay(100);
    myservo.write(115); 
    return distance;
    delay(100);
}

int readPing() { 
  delay(70);
  int cm = sonar.ping_cm();
  if(cm==0)
  {
    cm = 250;
  }
  return cm;
}

void moveStop() {
 // digitalWrite(motorIN1, HIGH);
    analogWrite(motorEN1, 0);
 //   digitalWrite(motorIN2, LOW);
    analogWrite(motorEN2, 0);
  } 
  
void moveForward() {


    digitalWrite(motorIN1, HIGH);
    analogWrite(motorEN1, 180);
    digitalWrite(motorIN2, HIGH);
    analogWrite(motorEN2, 180);  
  
}

void moveBackward() {
  
    digitalWrite(motorIN1, LOW);
    analogWrite(motorEN1, 180);
    digitalWrite(motorIN2, LOW);
    analogWrite(motorEN2, 180); 
    
  
}  

void turnRight() {
    digitalWrite(motorIN1, HIGH);
    analogWrite(motorEN1, 180);
    digitalWrite(motorIN2, LOW);
    analogWrite(motorEN2, 180);  
  delay(300);
 moveForward();      
  
} 
 
void turnLeft() {
    digitalWrite(motorIN1, LOW);
    analogWrite(motorEN1, 180);
    digitalWrite(motorIN2, HIGH);
    analogWrite(motorEN2, 180); 
  delay(300);
   moveForward();
}



       
      К разделу Робот Ардуино