1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
|
#define LS 6 // левый датчик
#define RS 7 // правый датчик
#define DIR_R 2
#define SPEED_R 3
#define DIR_L 4
#define SPEED_L 5
void setup()
{
pinMode(LS, INPUT);
pinMode(RS, INPUT);
pinMode(DIR_R , OUTPUT);
pinMode(SPEED_R , OUTPUT);
pinMode(DIR_L , OUTPUT);
pinMode(SPEED_L, OUTPUT);
}
void loop()
{
if(digitalRead(LS==HIGH) && digitalRead(RS==HIGH)) // движение вперед
{
digitalWrite(DIR_R , HIGH);
digitalWrite(SPEED_R ,HIGH);
digitalWrite(DIR_L , HIGH);
digitalWrite(SPEED_L ,HIGH);
}
if((digitalRead(LS==LOW)) && digitalRead(RS==HIGH)) // вправо
{
digitalWrite(DIR_R , HIGH);
digitalWrite(SPEED_R ,LOW);
digitalWrite(DIR_L , HIGH);
digitalWrite(SPEED_L ,HIGH);
}
if(digitalRead(LS==HIGH) && (digitalRead(RS==LOW)) // влево
{
digitalWrite(DIR_R , HIGH);
digitalWrite(SPEED_R ,HIGH);
digitalWrite(DIR_L , HIGH);
digitalWrite(SPEED_L ,LOW);
}
if(digitalRead(LS==LOW) && (digitalRead(RS==LOW)) // остановка
{ digitalWrite(DIR_R , HIGH);
digitalWrite(SPEED_R ,HIGH);
digitalWrite(DIR_L , HIGH);
digitalWrite(SPEED_L ,HIGH);
}
}
|