Энкодер квадратурный

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54

//считаем импульсы с канала А энкодера
// укажем, что канал А энкодера правого мотора подключили к пину 34
#define ENCR_A 34
 
/* Мы также объявим счетчик, который будет использоваться программой  
   прерывания для связи с функцией основного цикла и сигнализировать о 
   том, что произошло прерывание. 
   Обратите внимание, что эту переменную необходимо объявить как volatile, 
   поскольку она будет использоваться ISR(обработчик прерываний) и  
   основным кодом. В противном случае она может быть удалена из-за  
   оптимизации компилятора.
*/
volatile long right_wheel_pulse_count = 0;
 
void setup() {
 
/* Переход к функции настройки, мы начинаем с открытия последовательного 
   соединения,чтобы иметь возможность выводить результаты работы нашей 
   программы.
*/
  Serial.begin(9600); 
 
// Устанавливаем пин как вход с подтягивающим резистором
  pinMode(ENCR_A , INPUT_PULLUP);
 
/* Вызываем функцию прерывания. В качестве первого аргумента мы передаем 
   результат вызова функции digitalPinToInterrupt , которая преобразует 
   номер используемого контакта в соответствующий номер внутреннего 
   прерывания. Следующим аргументом мы запишем функцию,которая будет  
   обрабатывать прерывания или, другими словами, которая будет выполняться 
   при возникновении прерывания на указанном выводе. И третьим аргументом 
   мы указываем тип изменения сигнала на нашем пине, как переход от  
   низкого уровня к высокому
*/
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCR_A),right_wheel_pulse,RISING);
   
}
 
void loop() {
  
    Serial.print(" Pulses: ");//печатаем текстовый результат
    Serial.println(right_wheel_pulse_count);//значение, хранящееся в //переменной rght_wheel_pulse_count.  
}
 
/* Функция right_wheel_pulse() - это определяемая пользователем функция,  
   она не имеет возвращаемого типа и не принимает никаких аргументов в 
   качестве входных данных. Это функция, которая выполняется, когда 
   происходит прерывание на выводе 34
*/
 void right_wheel_pulse() {
 right_wheel_pulse_count++;
}

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31

 #define ENCR_A 34 // пин 34 для канала А 
 #define ENCR_B 35 // пин 35 для канала В

  volatile long right_wheel_pulse_count = 0;

  void setup() {
  Serial.begin(9600); // активируем последовательный порт
  pinMode(ENCR_A,INPUT_PULLUP);
  pinMode(ENCR_B,INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCR_A),right_wheel_pulse,RISING);
}
 
  void loop() {
  Serial.println("Result: ");
  Serial.println(right_wheel_pulse_count); 
}

/* Внутри функции right_wheel_pulse() мы считываем значение пина ENCR_B, 
   и полученное значение сохраняем в локальной переменной b. Затем мы  
   используем условие if, чтобы проверить, обнаружен ли сигнал, затем 
   увеличиваем right_wheel_pulse_count на 1 или уменьшаем так же на 1.
*/
  void right_wheel_pulse(){
  int b = digitalRead(ENCR_B);
  if(b > 0){
    right_wheel_pulse_count++;
  }
  else{
    right_wheel_pulse_count--;
  }
}

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98

// Присваиваем переменной значение количества импульсов энкодера за один оборот вала редуктора равное 585. 
#define ENC_COUNT_REV 585
 
#define ENCR_A 34
 
// Other encoder output to Arduino to keep track of wheel direction
// По каналу энкодера В будем отслеживать направление вращения электромотора
#define ENCR_B 35
 
// True = Forward; False = Reverse
boolean Direction_right = true;
 
// Считаем количество импульсов правого колеса
volatile long right_wheel_pulse_count = 0;
 
// Устанавливаем интервал для измерений равный 1 секунде
int interval = 1000;
  
// Счетчики миллисекунд в течение интервала
long previousMillis = 0;
long currentMillis = 0;
 
// Переменная для измерения частоты вращения
float rpm_right = 0;
 
// Переменная для измерения угловой скорости
float ang_velocity_right = 0;
float ang_velocity_right_deg = 0;
 
const float rpm_to_radians = 0.10471975512;
const float rad_to_deg = 57.29578;
 
void setup() {
 
  // Открываем последовательный порт
  Serial.begin(9600); 
 
  
  pinMode(ENCR_A , INPUT_PULLUP);
  pinMode(ENCR_B , INPUT_PULLUP);
 
 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCR_A),right_wheel_pulse, RISING);
   
}
 
void loop() {
 
  // Сохраняем время
  currentMillis = millis();
 
  
  if (currentMillis - previousMillis > interval) {
 
    previousMillis = currentMillis;
 
    // Рассчитываем количество оборотов в минуту
    rpm_right = (float)(right_wheel_pulse_count * 60 / ENC_COUNT_REV);
    ang_velocity_right = rpm_right * rpm_to_radians;   
    ang_velocity_right_deg = ang_velocity_right * rad_to_deg;
     
    Serial.print(" Pulses: ");
    Serial.println(right_wheel_pulse_count);
    Serial.print(" Speed: ");
    Serial.print(rpm_right);
    Serial.println(" RPM");
    Serial.print(" Angular Velocity: ");
    Serial.print(rpm_right);
    Serial.print(" rad per second");
    Serial.print("	");
    Serial.print(ang_velocity_right_deg);
    Serial.println(" deg per second");
    Serial.println();
 
    right_wheel_pulse_count = 0;
   
  }
}
 
// Увеличиваем количество импульсов на 1
void right_wheel_pulse() {
   
  // Считайте значение энкодера канала В для правого колеса
  int val = digitalRead(ENCR_B);
 
  if(val == LOW) {
    Direction_right = false; // Вал вращается в обратном направлении
  }
  else {
    Direction_right = true; // Вал вращается в прямом направлении
  }
   
  if (Direction_right) {
    right_wheel_pulse_count++;
  }
  else {
    right_wheel_pulse_count--;
  }
}