Датчик линии

Датчик для робота, следующего по линии построен на основе оптоэлектронной пары TCRT5000L и компаратора, собранного на микросхеме LM311.
Компаратор - это операционный усилитель без обратной связи с большим коэффициентом усиления.
Если подать на один его вход какой то постоянный уровень опорного напряжения, а на другой вход изменяющийся сигнал - выходное напряжение у него изменится скачком, от минимального до максимального в тот момент, когда уровень входного сигнала превысит уровень сигнала опорного напряжения, установленного на другом входе, и наоборот.
Компараторы имеют два входа, прямой и инверсный, и в зависимости от желаемого результата, опорное и сравниваемое напряжения, могут подключаться к любому входу.
Состояние выходного сигнала компаратора отображается светодиодом.

Датчик обладает высокой помехозащищенностью благодаря работе оптической пары в инфракрасном диапазоне.

Так же и при наличии помех в ИК диапазоне датчик достаточно четко определяем наличие или отсутствие черной линии по направлению движения робота.