Конструктор ардуино Балансирующий робот

Конструктор Балансирующий робот с контроллером Ардуино

Конструктор представляет собой набор деталей шасси, ходовой части, контроллера ARDUINO, драйвера моторов.

В состав конструктора входят 2 электромотора с редуктором, на выходной вал, которого устанавливаются колеса диаметром 65 мм. Количество оборотов на выходном валу редуктора при напряжении питания 6 Вольт, составляет примерно 120 оборотов в минуту. Такая скорость вращения дает возможность создавать достаточно подвижных роботов.

Колеса обуты в полиуретановые шины, что обеспечивает очень качественное сцепление с поверхностью.

Так же входит плата управления с контроллером Ардуино Нано и гироскопом

Традиционная  тележка,  применяемая  в  различных  средствах  транспорта,  имеет четыре колеса и центр тяжести такой тележки для повышения устойчивости располагается как можно  ближе  к  поверхности,  по  которой  движется  эта  тележка.  Четыре  и  даже  3 колеса дают тележке полную устойчивость практически на любой поверхности. Двухколесные  тележки  с  размещением  колес,  как  вдоль  оси  движения,  так  и  при перпендикулярном размещении колес по отношению к направлению движения, требуют
определенных усилий для поддержания равновесия. Модель  двухколесного  балансирующего  робота  нагляднее  рассматривать  как модель перевернутого маятника, который имеет центр тяжести выше своей точки опоры и закреплён  на  конце  жёсткого  стержня.  Для  того,  что  бы  у  нас  была  возможность удерживать  вертикальное  положение  маятника,  точка  опоры  должна  быть  подвижна относительно  поверхности.  Для  этого  точку  опоры  обычно  закрепляют  на  тележке, которая  может  перемещаться.  Удержание  вертикального  положения  осуществляется  с помощью перемещения точки опоры по горизонтали. Для реализации балансирующего робота необходимы: корпус тележки с колесами, гироскоп, акселерометр, элементы питания и микроконтроллер, который будет управлять устройством. 
Перед  сборкой  и  программированием  обратите  внимание  на  следующие технологические детали:
Чем  выше  центр  тяжести  тележки,  тем  проще  стабилизировать  систему.  Поэтому самые  тяжелые  компоненты,  а  это  батарейный  отсек  и  плата  управления,  необходимо поместить в верхнюю часть. Гироскоп  и  акселерометр  должны  быть жестко  закреплены.  Так  чтобы  достаточно точно  отслеживать  положение  тележки,  скорость  падения.  Для  этого  необходимо припаять модуль MPU6050 к плате управления.
 

Характеристики шасси:

Платформа выполнена из ударопрочного акрилового стекла

Длина 170 мм

Ширина 120 мм

Мотор-редуктор:

Передаточное число редуктора: 1:48.

Скорость вращения выходного вала редуктора: 120 об/мин (при напряжении питания 6V)

Напряжение питания моторов: 3 ~ 6V

Колеса:

Диаметр колеса 65 мм

Ширина протектора 25 мм

Изменение направления движения осуществляется по танковой схеме. Т.е. реверсом левой или правой пары колес.

В состав шасси входят 2 колеса и 2 электромотора с редуктором, платформа, батарейный отсек, дополнительная пластина, крепежные элементы.

Комплектация конструктора.